Doesburg wordt voor het eerst genoemd in een akte die gedateerd is tussen 1053 en 1071. In die tijd bestond de omgeving uit moerassen en zandruggen waarvan sommige bewoond werden. De naam Doesburg duidt ook op een dergelijke omgeving. Volgens taalkundigen waren does, duis en doze benamingen voor een met struiken of bomen begroeid moeras. De toevoeging van het woord burg aan het woord does wijst op een burcht of nederzetting in een dergelijk moerasgebied.
Doesburg was gunstig gelegen op de plek waar de Oude IJssel in de Gelderse IJssel stroomt. Hierdoor groeide ze uit tot een sterke nederzetting. In 1237 ontving Doesburg stadsrechten. In het jaar 1343 breidde de stad nog verder uit, nadat Hertog Reinald II van Gelre en Zutphen hiervoor toestemming had gegeven. Dit was nodig omdat de rivieren afbreuk aan de stad deden. Hierdoor werden de huidige Ooipoortstraat en Meipoortstraat binnen de muren gebracht. Vanaf dat moment had Doesburg 4 stadspoorten: De Veer- of Saltpoort, De Koepoort, De Meipoort en De Ooipoort. Inmiddels was de stad een belangrijk administratief middelpunt geworden van een groot gebied dat tot aan Emmerik reikte. Na Zutphen was Doesburg steeds de 2e stad van de Graafschap en is dit tot in de 19e eeuw gebleven. Ook het lidmaatschap van de Hanze (sinds 1447) bracht de nodige welvaart in Doesburg.
Aan het einde van de 15e eeuw keerde het tij echter. De welvaart van Doesburg begon te tanen. Eén van de oorzaken hiervan was het verzanden van de IJssel. In 1552 is daarom besloten de rivier te verleggen. Het mocht echter niet baten. De eerste jaren van de Tachtigjarige Oorlog en de Franse bezetting van 1672 tot 1674 brachten de stad in een nog dieper dal.
Doesburg was van een handelsstad vervallen in een marktplaatsje. Een groot deel van de inwoners leefde van landbouw en veeteelt. Slechts als vesting had ze nog enige betekenis. Vanaf 1607, toen Maurits de stad als grensvesting inrichtte, tot 1945 heeft Doesburg vrijwel permanent een garnizoen binnen haar wallen gehad.
In 1701 ontwierp Menno van Coehoorn plannen om ten oosten van de stad een sterke verdedigingslinie aan te leggen. De verdedigingslinie werd tussen 1702 en 1730 aangelegd. In de praktijk betekenden deze wallen echter een ruimtebeperking waardoor Doesburg (dat tot 1923 officieel een vesting gebleven is) werd belemmerd in haar uitbreiding. Hierdoor stagneerde zelfs de industrialisatie. De eerste grote industrie in Doesburg, de ijzergieterij, ontstond in 1893. Een groot deel van de verdedigingslinie is overigens nog steeds aanwezig en staat bekend onder de naam Hoge en Lage Linie of Batterijen.
Sinds 1925 vond er op beperkte schaal woningbouw plaats, allereerst in het Molenveld. Na de Tweede Wereldoorlog werden ook het Zuidelijk en Noordelijk Molenveld in 2 fasen volgebouwd. In de jaren ’60 werd vervolgens de nieuwbouwwijk De Ooi gerealiseerd. Na de grenswijziging in 1974 werd Beinum deel van Doesburg; hier werd nog verder uitgebreid.
Wilt u meer te weten komen over de geschiedenis van Doesburg? Doesburgt Vertelt publiceert regelmatig interessante vertellingen over het verleden van Doesburg. Doesbug Vertelt is onderdeel van Het Huis Doesburg.